大蒜联合收获机已基本实现了大蒜的机械化收获，但其智能化水平较低，在作业过程中易发生偏航、溢仓及堵塞等问题，影响整机的作业质量和收获效率。针对这些问题，本研究设计了一套大蒜联合收获机的实时监测系统，能够实时、准确监测作业过程中的偏航、溢仓和堵塞故障问题，并进行语音播报提醒。该系统主要包括对行辅助模块、产量监测模块、故障诊断模块以及STM32单片机等。其中，对行辅助使用MPU6050陀螺仪监测收获机航向信息，与设定的航向角预警、报警阈值进行比较，判断收获机是否偏离正常作业路线；产量监测将单粒大蒜质量与统计的大蒜总数相乘计算出已收获的蒜头总质量，并与设定的满仓阈值进行比较，判断收集仓是否满仓；故障诊断通过霍尔传感器收集夹持输送机构从动轮的转速，并与设定阈值进行比较，判断是否发生堵塞。通过室内调试，对行辅助模块最大误差值为1.3°，最小误差值为0.2°；产量监测模块监测计数准确率为96.7%；故障诊断模块识别转速平均误差值为0.8 r/min，误差率为0.4%，能够准确监测夹持装置堵塞时从动轮转速的变化状况。田间试验结果表明设计的监测系统具备可行性、准确性和稳定性。通过该研究，本监测系统可以长时间稳定工作，并在大蒜收获机出现偏航、溢仓及堵塞故障时，及时发出报警信息，能够显著改善传统大蒜收获机的作业质量，提升作业效率。
