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农业农村部主管 农业农村部南京农业机械化研究所主办
ISSN 2096-7217 CN 32-1887/S2
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基于超声波传感器的巡检机器人导航纠偏研究
张磊, 刘义亭, 陈光明, 李佩娟
智能化农业装备学报(中英文) 2022, 3 (2): 64-70. DOI:
10.12398/j.issn.2096-7217.2022.02.008
摘要
(
315
)
PDF
(2105KB)(
194
)
可视化
随着大数据及技术支撑型农业的兴起,越来越多的机器人开始在农业中得以应用。针对巡检机器人导航过程中位置精度误差和轨迹偏差较大的问题,研究一种基于超声波传感器的导航纠偏方法。通过对巡检机器人的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波,将融合后的位姿用于其导航定位,将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿,根据巡检机器人与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移,达到对导航轨迹纠偏的目的。试验表明,基于超声波传感器的导航纠偏在不发生转弯的情况下平均误差为0.011 3 rad,在发生一次转弯的情况下纠偏的平均误差为0.023 9 rad,可以降低巡检机器人与左右墙体发生碰撞的概率,提高导航过程中的工作性能。
参考文献
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