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农业农村部主管 农业农村部南京农业机械化研究所主办
ISSN 2096-7217 CN 32-1887/S2
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基于三维激光雷达的履带农业机器人室外定位方法
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王凯, 周俊, Opiyo Samwel, 张保华, 张文海
智能化农业装备学报(中英文) 2020, 1 (2): 1-10. DOI:
10.12398/j.issn.2096-7217.2020.02.001
摘要
(
206
)
PDF
(7346KB)(
43
)
可视化
针对履带农业机器人室外自主导航,本文提出了一种基于三维激光雷达的定位方法。首先,采用lidar_IMU紧耦合里程计与图优化算法建立导航区域特征点的先验地图。其次,为确保机器人能够在先验地图上的任意位置进行定位,将卫星定位信号作为索引信息导入点云地图。最后,采用轻量级激光里程计算法与先验地图进行匹配,计算机器人位于先验地图的姿态信息。同时,为了减少计算量将非线性优化区域限定在栅格化的小地图中。借助机器人携带的GNSS对系统进行了测试,当机器人运动速度1.0 m/s时,最大定位误差小于0.26 m,平均定位误差小于0.125 m,实验过程中没有出现定位失败的情况,可以满足履带农业机器人室外导航的定位需求。
参考文献
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